O legado de Dona Antônia narra a trajetória de vida de Dona Antônia, caixeira da festa do Divino Espírito Santo, bem como a convivência com Vanessa, sua neta e sucessora que a acompanha desde criança nos afazeres de caixeira. O cotidiano das personagens gira em torno do culto ao Divino e da festa que é organizada por Dona Antônia todos os anos, desde sua vinda do Maranhão para o Rio de Janeiro, no final da década de 50. O filme recorre a vários estilos de animação para recriar o universo das caixeiras do Divino. A preservação da tradição da Festa do Divino Espírito Santo vem sendo mantida com muita dificuldade, mas também com muita devoção, por estas mulheres que cantam, dançam e batucam seus tambores com fé e amor neste culto ancestral.